在源环境中启动CLion

需要告知CLion ROS特定的环境变量。通过运行来源工作空间时，将在当前shell中检索这些变量

source ./devel/setup.bash

为CLion提供ROS环境变量的最简单方法是从同一个shell启动IDE。在获取工作空间后，您可以键入同一终端：

在CLion中打开一个ROS项目

在源环境中启动CLion后，执行以下操作之一以打开ROS项目：

• 单击文件|打开并选择ROS工作区的src目录中的CMakeLists.txt，然后选择Open as Project。
• 单击文件|来自Sources的新CMake项目，并选择工作区的src目录以从中导入项目。

该CMake的工具窗口会显示该项目加载的状态：

设置catkin工作空间的构建路径

默认情况下，CLion将构建输出放在自动创建的cmake-build-debug或cmake-build-release目录中。对于ROS开发，这意味着您将在CLion和运行的控制台中拥有两个不同的版本catkin_make。

要在IDE和控制台上进行单一构建，需要将CLion构建路径设置为catkin工作区目录。为此，请转到文件|设置Ctrl+Alt+S|构建，执行，部署|CMake并更改两个字段：

• 在生成路径中，设置workspace_folder/build。
• 在CMake选项中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。

使用启动文件

您可以在CLion中将ROS节点作为常规应用程序运行和调试。

启动文件无法直接执行，但您可以使用XML语法突出显示和完成编辑它们，并将调试器附加到正在运行的节点。

将调试器附加到正在运行的节点

1、从命令行运行.launch文件。例如

您可以通过该rosnode list命令检查当前运行的节点列表。在我们的示例中，列表将包含talker和listener：

2、呼叫运行|从主菜单附加到处理或按Ctrl+Alt+F5。

3、通过其PID或名称连接到所需节点：

示例：创建基本ROS节点，在CLion中编辑并运行它

在这个例子中，我们将创建一个简单的ROS包，编辑源代码，并从CLion运行节点。我们将在Ubuntu 18.04上使用ROS Melodic，并在ROS wiki上使用编写简单发布者和订阅者（C ++）教程的基本发布者节点。

创建一个基本的ROS包

创建和构建ROS工作区：

mkdir -p ros_workspace/srccd ros_workspace
catkin_make

在工作区中，创建一个名为my_package的包：

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

启动CLION

来源工作区：

cd ../../../source ./devel/setup.bash

并在同一终端启动CLion

sh /opt/clion-2018.2/bin/clion.sh

在CLion中打开包作为项目

在CLion中，转到File |打开并选择位于包文件夹内的CMakeLists.txt文件，然后选择将其作为项目打开：

添加源文件并编辑CMakeLists.txt

向项目添加新的源文件：右键单击Project树中的src，选择New |C / C ++源文件并将其命名为my_package.cpp。

将整个talker.cpp文件从Publisher和Subscriber教程复制到my_package.cpp中。

新创建的源添加到的CMakeLists.txt和链接其对应程序库：

add_executable(my_package src/my_package.cpp)
target_link_libraries(my_package ${catkin_LIBRARIES})

之后，重新加载CMake项目，并注意运行/调试配置列表中的my_package：

运行ROS节点

1、在从CLion运行节点之前，在新终端中打开ROS主站：

roscore

2、在CLion，运行的my_package配置。运行工具窗口将显示节点输出：

3、在单独的终端中，检查当前活动的ROS主题。如果我们打印消息chatter，输出将类似于我们在CLion中看到的内容：

现在，如果我们在CLion中停止应用程序，该rostopic echo /chatter命令将没有输出。

总结